Urodzony w 1957 roku swoje pierwsze kroki stawiał w sekcji piłkarskiej PTC, w którym grał w latach 1975-77. Potem na dwa lata trafił do sieradzkiej Warty w ramach służby wojskowej. Gdy wrócił do Pabianic w 1979 roku, wzmocnił szeregi Włókniarza.

W drugiej lidze zadebiutował w meczu z Chemikiem Bydgoszcz (1:3), kończącym rundę jesienną sezonu 1979/80. Gdy w 1982 roku „zieloni” wrócili w szeregi drugoligowców, już nikt nie wyobrażał sobie pierwszej jedenastki bez Ciesielskiego. Do 1988 roku Włókniarz, jak i Zbigniew Ciesielski grali w drugiej lidze.

Podczas ostatniego sezonu włókniarzy na zapleczu ekstraklasy (1993/94), Ciesielski w trybie awaryjnym zdjął buty z kołka i wiosną wrócił, by pomóc nękanej kłopotami kadrowymi drużynie. Zagrał w meczach w Wyszkowie z Bugiem (1:2) i w Zamościu z Hetmanem (0:3).

- Łącznie wystąpił w 136 spotkaniach i strzelił dla Włókniarza osiem bramek – mówi Paweł Szałecki, były piłkarz i trener Włókniarza.

A w drugiej lidze strzelał nie byle komu – w meczu z Radomiakiem Radom (4:2 sezon 1982/83) pokonał Krzysztofa Koszarskiego, który potem zagrał ponad 180 razy w ekstraklasie i był mistrzem Polski z Zagłębiem Lubin (1991). Jesienią 1984 roku strzelił bramkę legendarnemu bramkarzowi Jagiellonii Białystok, Mirosławowi Sowińskiemu, a „zieloni” wygrali 1:0. Na zapleczu ekstraklasy trafiał też do siatki m.in. Cracovii i Broni Radom.

W książce „Pabianickie Towarzystwo Cyklistów. Piłka Nożna 1909-1999” możemy przeczytać, że Zbigniew Ciesielski to „niekwestionowana podpora defensywy. (…) Bardzo dobry technicznie. Brał na siebie ciężar prowadzenia gry, niezwykle pracowity”.

Cześć Jego Pamięci!